Надо поднять капот и в первую очередь убедиться в наличии масла в рулевом. Для Audi 4F определена только одна жидкость - G004
Вполне возможно, что где-то уже была малюююсенькая утечка масла, и оно потихонечку стравливало с рейки, а когда ты завёл двигатель, руль находился не по центру и масло могло "продавить" и уровень упал - циркуляция масла по системе исчезла.
А возможно и сам насос вышел из строя - всё равно надо открыть капот и посмотреть, что там делается. У моделей серии 4F ГУР очень чувствительный к уровню.